【本文最后更新时间：2025.1.14】

六、烧录准备

首先检查硬件连接，驱动板上的电机线相序、编码器接线是否正确，串口通信是否正确。确认无误后进行上电操作。检查直流电是否为24V，并进行调整。上电后，红灯常亮——

若之前的程序没有被覆盖掉，则PWM指示灯（6个绿色LED也会常亮），同时红灯旁边的黄灯闪烁表明驱动板就绪，可以烧录程序（有时候黄灯不亮，不过也没有太大问题）。

其次在simulink中选择编译器如下图所示——

根据经验，我推荐使用IPE interface进行烧录——似乎更稳定一些，但是MDB interface也是可以使用的，在编译之前可以把Flash after Build给点上，这样的话在编译完成了以后，就可以自动把程序烧录到电机驱动板中。如果没点，需要在编译完，再次打开Microchip电机Flash手动烧录。

七、烧录与使用

在simulink模型界面按ctrl＋b进行编译，完成后“诊断查看器”后有如下显示：

右侧代码框内显示出编译的代码。

当屏幕上显示出如下进程时表示正在进行烧录：

在烧录过程中，6路LED灯会暂时性熄灭（表示程序正在被更新），等到烧录完成了后会再次亮起。

若烧录过程中未出现上图，6路LED灯也保持常亮并没有暂时性熄灭，则说明程序没有被烧录。如果遇到这种情况，先尝试在Microchip进行手动烧录，如果没有反应，建议卸载MPLAB X IDE后重新安装，一般就可以正常烧录了。

在模型中有英文描述的如何使用驱动板：SW1是开关；SW2是切换模式（打开开关后不动作SW2直接使用旋钮是进行开环模式/电压控制）；SW3是切换转向。旋钮改变参考值。（使用的逻辑需要详细理解模型，此处略）

八、Picgui的使用

在菜单栏中找到Picgui块（右侧第三）：

打开后是如下界面：

打开电脑设备管理器，找到“端口”，进行查看串口使用的COM并在Picgui界面上选择相同的COM——我这里使用的是COM11。（注意不要选成PICkit 4 的那个，那个是烧录接口）

将波特率调成921600，与模型中的波特率一样。在程序框中输入“DataVisu1;”然后点击“connexion”进行连接，按钮变黄表示正在连接，等到按钮变红则表示连接成功。如下图所示：

最后按”Start”开始运行。在图上可以看到d-q轴的电压和电流，电机参考转速和实际转速。参考下图：

在模型主界面可以看到Serial link的部分，该部分可以调整Picgui显示的电机参数——

将vdq、idq、om和omr进行替换，也可以监控别的电机参数，前提是数据形式得保持一致。

九、其他问题汇总

问题一：螺丝都拧紧了，但是电机运行过程中存在异响？

答：检查电机轴上的卡梢有没有错位（实验用电机卡梢有些松动了，要确认是不是在正确的位置上）

十、附录

关于模型理论部分可以查看：ctrl + elec – Motor Control University

本文部分参考：Getting Started | rdelpoux.github.io

电机驱动板原理图、PCB布线图和其他参考信息：参考Microchip公司给出的用户手册，下载地址：https://ww1.microchip.com/downloads/aemDocuments/documents/MCU16/ProductDocuments/UserGuides/DS50002927a.pdf